Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.

Závěrečné práce

Bakalářské práce

Modul pro zpracování dat z inkrementálních čidel čtyřkolového robota

Autor
Martin Kopecký
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jiří Buček, Ph.D.
Anotace
Práce dokumentuje návrh a implementaci modulu pro zpracování dat z kvadraturních inkrementálních senzorů umístěných na kolech čtyřkolového robota. Modul byl realizován pomocí mikrokontroléru ATMega88 s minimem externích součástek. S řídící jednotkou robota komunikuje po sběrnici $I^2C$ a poskytuje jí informace o ujeté vzdálenosti okamžité rychlosti. Jako vývojový prostředek bylo použito Arduino Mini jako programátor, a s vlastními skicami i jako testovací a ladící přípravek. Modul byl otestován a integrován na senzorickou desku robota.

Stereo kalibrace kamer pro čtyřkolového robota

Autor
Pavel Šimek
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Martin Daňhel, Ph.D.
Anotace
V této práci se zabývám rozšířením funkcionalit robota robot-fit o interaktivní kalibraci pro stereo kamery, unifikované rozhraní pro nastavování parametrů robota, zrychleni zpracovani obrázků pro plynulejší odezvu uživateli a rozšíření dostupných algoritmů pro výpočet hloubkové mapy z knihovny OpenCV. Systém robota běží na linuxové platformě na desce RoBoard s rozhraním Wi-Fi pro komunikaci s klientskou aplikací běžící na systému Android. Klientská aplikace poskytuje rozhraní pro ovládání a vyčítání textových a obrazových informací. Změny budu implementovat do obou systémů.

Robotická ruka

Autor
Ilia Popov
Rok
2020
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Anotace
YouBionic Hand je příklad projektu robotické ruky. V této práce se zabývá problematikou návrhu softweroveho vybavení tohoto projektu. Zpracovává rešerši hardwerove a softwerove části projektu YouBionic Hand a několika podobných projektů. V práci je postupně proveden návrh změn v původním projektu a návrh programového vybavení pro ovladanni této robotické ruky. Závěrem je potom demo aplikaci pro softwerové ovládání ruky a ovládání pohybem lidské paže pomici různých senzorů

Robotická ruka

Autor
Ilia Popov
Rok
2020
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Anotace
Cílem této práce bylo prozkoumat model robotické ruky od společnosti YouBionic a následně navrhnout a implementovat programové vybavení pro ovládání. V práci je podrobně popsán původní produkt, který byl pak modernizován jak hardwarově tak i softwarově. Pro ovládání modelu pohybem paže uživatele byla vytvořena rukavice se senzory ohybu. Také bylo v práci implementováno programové řešení pro řídící jednotku robotické ruky a vytvořena PC aplikace v jazyce C pro ovládání a demonstraci možností modelu.

Sledování telemetrických dat robotů pomocí holografických brýlí

Autor
Pavel Chytrý
Rok
2019
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Martin Kohlík, Ph.D.
Anotace
Tato práce se zaměřuje na praktické využití holografických brýlí HoloLens první generace a vývoj aplikace schopné zobrazit telemetrická data (např. výstupy z čidel, PWM signály do motorů a serv, nebo i jakékoliv proměnné kódu) z připo\-jených robotů tak, že je možné zároveň sledovat roboty a i jejich data. HoloLens k funkci nepotřebují žádné kabelové spojení, čímž zaručují absolutní volnost pohybu uživatelů. Aplikace je na doporučení firmy Microsoft Corporation vyvíjena v herním enginu Unity 3D, dále exportována do vývojového prostředí Visual Studio a~následně nahrána jako UWP C\# aplikace do HoloLens. Komunikace mezi HoloLens a roboty (auta Sunfounder Smart Video Car a Hexapodu) je zprostřed\-kována pomocí Wi-Fi spojení s možností budoucího rozšíření o technologii Bluetooth. Práce klade minimální požadavky na roboty, u kterých vyžaduje jen podporu TCP/IP socketů a serializace JSON. Přijatá data se zobrazují na plavoucích panelech sledujících vytisknutý marker, který je fyzicky připevněný k cílenému robotovi. Panely se zobrazují ve dvou konfiguracích. Jeden panel uprostřed obsahující až tři datové záznamy, nebo dva panely symetricky rozložené okolo markeru, kde je každý schopnen zobrazit až pět záznamů.

Knihovna pro řízení šestinohého robota

Autor
Jitka Seménková
Rok
2019
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Ivo Háleček
Anotace
Cílem práce je vytvořit programové vybavení pro šestinohého robota v podobě knihovny. Knihovna je určena pro model hexapodu A-Pod od firmy Lynxmotion, který je ovládán pomocí počítače Raspberry Pi a servo kontroleru SSC-32u od stejné firmy, jako je robot. Vytvořená knihovna podporuje chůzi robota po rovině i v terénu pomocí dotykových senzorů. Při plánování pohybu je použita inverzní kinematika. Výsledky této práce umožní dalším studentům na FIT ČVUT v Praze vytvářet složitější aplikace pro šestinohého robota. V příloze práce lze nalézt uživatelskou příručku a na přiloženém CD se nachází videa zachycující chůzi robota.

Řízení robotů myšlenkou na bázi EEG signálu

Autor
Michal Veljačik
Rok
2019
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
doc. RNDr. Pavel Surynek, Ph.D.
Anotace
V rámci této práce bylo vytvořeno experimentální BCI na bázi jednokanálového EEG signálu. Hlavním přínosem práce je implementace aplikace umožňující nahrávat a experimentovat se stopami mentálních úkolů a testovat tak jejich užitečnost pro nasazení v BCI. Zároveň bylo implementováno experimentální ovládání drona myšlenkou. Bylo zjištěno, že přesnost klasifikace EEG vln s časem výrazně degraduje.

Robot NAO matematikem

Autor
Richard Stanko
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. František Štampach, Ph.D.
Anotace
Cielom práce je navrhnút aplikáciu na rozpoznávanie a výpocet matematických príkladov, ktorá beží na humanoidnom robotovi NAO od firmy Softbank Robotics. Práca je rozdelená do troch celkov. Prvý predstavuje robota NAO, jeho technickú a programovú výbavu. Dalej poskytuje strucnú históriu technológie OCR, oboznamuje so samotnou technológiou a princípmi, ktoré používa. Popísané sú aj jednotlivé použité funkcie knižnice OpenCV a matematického aparátu, ktorý sa za nimi ukrýva. Uvedený je aj zoznam použitých nástrojov a podmienky, ktoré musia byt splnené, aby aplikácia fungovala. V závere prvej casti je vyobrazený a popísaný vývojový diagram návrhu aplikácie. Druhý celok je venovaný podrobnému popisu programu, ktorý je vyvinutý v grafickom prostredí Choregraphe a v jazyku Python. Hlavné bloky kódu sú podrobne popísané a vysvetlené sú aj vstavané funkcie a balícky jazyka Python. Robot dokáže rozpoznat a vypocítat príklady od rovníc až po limity a integrály. Posledný celok je venovaný testovaniu a výsledkom. Aplikácia je riadená a ukoncená slovnými príkazmi, teda nemusí byt opätovne spuštaná. Projekt je možné využit na riešenie príkladov z tabule, papiera alebo na kontrolu správnosti. Do budúcnosti je možné rozšírenie na vysvetlenie konkrétnej problematiky, generovanie náhodných príkladov alebo použitie OCR casti na cítanie dokumentov, kníh a textov.

Webové rozhraní pro konfiguraci, diagnostiku a ovládání kolového robota

Autor
Vojtěch Řehák
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
doc. Ing. Mgr. Petr Klán, CSc.
Anotace
Předmětem této bakalářské práce je vývoj aplikace, která poskytuje webové rozhraní pro ovládání, konfiguraci a diagnostiku čtyřkolového robota. Aplikace běží na linuxové platformě na desce RoBoard s WiFi rozhraním, přes které komunikuje s klientem pomocí asynchronních dotazů přes HTTP protokol. Protože aplikace běží na méně výkonném vestavném systému, je kladen důraz na nízkou hardwarovou náročnost.

Simulátor kolového robota

Autor
Tomáš Balihar
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jiří Kašpar
Anotace
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením modelu kolového robota, pro účely počítačové simulace. Model v simulátoru je použit pro testování, bez potřeby reálného robota. K realizaci celé simulace je použit simulátor jménem Gazebo, který je společně s operačním systémem Linux nutností pro spuštění celé simulace. Dále je pro realizaci simulace využit framework Robot Operating System, který vytváří komunikační vrstvu mezi modelem a softwarem robota. Díky této práci se urychlí vývoj pro robota a zároveň může práce posloužit i jako návod pro převedení reálného robota do simulátoru.

Webová aplikace pro správu robotů - backend

Autor
Dan Zatloukal
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Anotace
Tato bakalářská práce se zabývá tvorbou jádra webového informačního systému pro správu robotů využívaných v laboratořích inteligentních vestavných systémů. Jádro systému bude tvořeno databází zařízení, sadou knihoven v PHP pro zobrazení a editaci dat ve webových stránkách a rozhraním pro napojení na výkonné funkce správy zařízení jako je např. jejich konfigurace, přenos souborů, aplikací a zobrazování stavu. Práce se nejprve věnuje analýze dostupných technologií a uživatelských požadavků. Poté, na základě této analýzy, se dále práce zaměřuje na výběr technologií a implementaci systému samotného. Zhotovený informační systém usnadní výuku spojenou s roboty a vestavnými systémy využívanými ve výše zmíněných laboratořích. V příloze práce jsou k dispozici zdrojové kódy, vygenerovaná kódová dokumentace, návod pro integraci a také galerie obrázků zhotoveného systému.

Webová aplikace pro správu robotů - frontend

Autor
Erik Zatloukal
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Anotace
Tato bakalářská práce je věnována analýze, návrhu a implementaci designu uživatelského webové rozhraní a jeho propojení s jádrem souběžně vyvíjeného informačního systému pro Laboratoř inteligentních vestavných systémů. Nejprve se práce zabývá analýzou vztahu dat, procesů a požadavků na systém s designem a návrhem webového rozhraní. Dále práce navazuje návrhem rozhraní, technologiemi a vhodnou implementací (s jádrem systému). V implementační/realizační části práce se bere důraz na flexibilitu rozhraní a budoucí rozšiřitelnost, pro případné očekávané změny, jak z pohledu využívání celého systému, tak z pohledu designového.

Systém pro hromadnou správu programového vybavení robotů

Autor
Petr Kolář
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Robert Hülle
Anotace
Tato práce se zabývá návrhem a vytvořením systému pro správu robotů NAO, linuxových zařízení a vývojových desek Arduino. Navržený systém je schopný spouštět aplikace na zařízeních, vytvářet zálohy zařízení, restart zařízení, detekovat online zařízení a další funkce. Literární rešerše se zabývá analýzou možností identifikace jednotlivých zařízení, otázkou bezpečného spojení se zařízením a efektivního přenosu souborů mezi zařízením a uživatelem. Umožňuje také napojení na webový portál, který obsluhuje systém. Systém obsahuje možnost přidělení jména Arduino zařízení, tato možnost není běžná u podobných systémů. Příloha práce obsahuje uživatelskou příručku systému.

Rozpoznávání objektů hlubokou sítí pro robota NAO

Autor
Martin Kostelanský
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
MSc. Juan Pablo Maldonado Lopez, Ph.D.
Anotace
V mojej práci skúmam strojové videnie a možnosti rozpoznávania objektov. Používam najmodernejšie hlboké konvolučné neurónové siete vo frameworku Keras. Skúmal som ich architektúru a možnosti dotrénovania. V rámci expe- rimentov som vytvoril novú sieť kombináciou dvoch typov sietí a ukázalo sa, že takto vytvorená sieť je úspešnejšia v klasifikácii ako tie, z ktorých bola vytvorená. Vybrané siete som vytrénoval na rozpoznávanie priestorov Fakulty informačných technológií ČVUT v Prahe. Najvhodnejšie z nich som imple- mentoval v aplikácií pre robota NAO, pomocou ktorej dokáže určiť v akom priestore sa nachádza na fakulte s presnosťou 93, 48% a s presnosťou 76, 09% dokáže určiť, v ktorej z budov sa práve stojí.

Rozpoznávání pohlaví, emocí a stáří osob z obrázků obličejů pro robota NAO

Autor
Eliška Vondráčková
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Karel Klouda, Ph.D.
Anotace
Tato práce se zameruje na rozpoznání pohlaví, veku a emocí podle obliceje snímaného robotem NAO. V první cásti se zamerím na rešerši metod rozpoznání obliceje. V cásti druhé potom na existující rešení tohoto problému a výber jednoho vhodného z nich. Dále analizuji možnosti a prostredky pro práci s robotem NAO. V poslední cásti potom vybrané rešení upravím pro robota a provedu testování.

Rozpoznávání souvislé řeči s využitím neuronových sítí

Autor
Adam Zvada
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
doc. Ing. Ivan Šimeček, Ph.D.
Anotace
Tato bakalářska práce se zaměřuje na oblast rozpoznávání řeči s pomocí neuronových sítí a klade si za cíl implementovat ”end-to-end” rozpoznávač řeči jako hlasové uživatelské rozhraní pro robota NAO. Uvažovaná architektura rozpoznávače řeči je složena ze tří důležitých částí: extrakce příznaků signálu řeči za použtí metody mel-frekvenčních kepstrálních koeficientů, rozpoznávače v podobě rekurentní neuronové sítě s ”long-short- term-memory” buňkami a algoritmu ”connection temporal classification” k získání finalního převedeného textu. Výsledkem této práce je ”end-to-end” rozpoznávač řeči, natrénovaný na VCTK korpusu a implementovaný v programovacím jazyce Python s využitím knihovny hlubokého učení TensorFlow.

Manager síťových připojení jako modul pro robota NAO

Autor
Tomáš Jelínek
Rok
2018
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jiří Dostál, Ph.D.
Anotace
Práce se zabývá návrhem a implementací modulu pro robota NAO, který umožňuje management síťových připojení. Navržený modul je schopen automatické obnovy zvoleného WiFi připojení při jeho náhlém výpadku, volit různé WiFi sítě a hlasově informovat o stavu sítí. Hlasový výstup podporuje jak český, tak anglický jazyk. Práce také řeší otázky počítačové bezpečnosti, zejména zabezpečení síťového provozu přes Wifi pomocí firewallu. Funkčnost výsledného modulu implementovaného v jazyce c++ byla otestována přímo na robotovi NAO.

Výukový přípravek s tlakovými senzory

Autor
Pavel Bezstarosti
Rok
2017
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Miroslav Prágl, MBA
Anotace
Tato bakalářská práce je zaměřena na výrobu výukového přípravku pro práci s IoT technologiemi. Přípravek umožňuje studentům si vyzkoušet napojeni předpřipravených programů, nebo vlastních programu na protokoly MQTT a HTTP. Pomoci těchto protokolu je možné přípravek také vzdáleně ovládat. Pro tyto účely je přípravek dále osazen jednoduchými senzory v podobě potenciometrů, tlakových snímačů, tlačítek a fotorezistoru. Aktory zde zastupují LED diody. Tyto komponenty umožňují interakci s uživatelem. Důležitou součástí je dotyková plocha sestavená z tlakových senzorů, která umožňuje demonstraci využití více senzorů pro výpočet umístění břemene na ploše. Výpočetní část přípravku je postavena na výukové platformě Raspberry Pi, které byl přidán rozšiřující modul obsahující zmíněné senzory a A/D převodník, který v Raspberry Pi chybí. Pro zjednodušení přístupu k datům ze senzorů byl napsán ovladač pro rozšiřující modul ve formě modulu do jádra systému, který zpřístupní data ve formě souborů. To umožňuje čtení pomocí libovolného programovacího či skriptovacího jazyka bez potřebných znalostí senzorů. Výsledky a použité technologie v této práci jsou popsány v následujícím textu.

Brána sběrnice CAN do počítačové sítě pro simulátor automobilu

Autor
Tomáš Čermák
Rok
2017
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Miroslav Prágl, MBA
Anotace
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením brány sběrnice CAN do počítačové sítě. Dále úpravou automobilového simulátoru Speed Dreams umožňující ovládání ze sběrnice CAN pomocí vytvořené brány a běhu několika instancí s různými pohledy do scény synchronizovaných po síti. K vytvoření brány je využito převodníku USB2CAN od firmy CANLAB s. r. o. a vývojové desky Digilent ZYBO. Ovládání simulátoru přes sběrnici CAN je řešeno pomocí naprogramovaného řidiče v simulátoru, který reaguje na příchozí zprávy z brány. Pro běh s různými pohledy je potřeba upravit již existující grafický modul simulátoru. Výsledkem návrhu a implementace je aplikace brány v jazyce C pro operační systém Linux a patch pro simulátor umožňující zmíněné možnosti. V příloze práce lze nalézt zdrojové kódy aplikace, simulátor a patch pro simulátor.

Výukový přípravek s Peltiérovým článkem

Autor
Karel Hynek
Rok
2017
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Dr.-Ing. Martin Novotný
Anotace
Bakalářská práce se zabývá tvorbou výukového přípravku s Pelitérovým článkem. Tento přípravek dokáže ochladit i ohřát kapalinu na požadovanou teplotu pomocí termoelektrického chlazení a ohřevu. Cíle bylo dosaženo pomocí číslicového regulátoru, který ovládá Peltiérův článek pulzně šířkovou modulací. Práce se v první řadě zabývá konstrukcí přípravku a návrhem chlazení teplé strany Peltiérova článku s ohledem na funkčnost a velikost celého zařízení. Dále řeší návrh elektrického schématu, plošného spoje a výběr součástek. V poslední řadě se práce zabývá implementací nezbytných knihoven pro čtení senzorů, regulátoru a ukázkové aplikace. Vytvořený přípravek byl úspěšně otestován a měl by sloužit jako výuková pomůcka na ČVUT v Praze.

Výkonnostní analýza algoritmů neuronových sítí na různých počítačových systémech

Autor
Alan Dragomirecký
Rok
2016
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Tomáš Borovička
Anotace
Tato práce pojednává o návrhu a implementaci systému pro automatizované testování výkonnosti algoritmů umělých neuronových sítí. Testování je zaměřeno hlavně na vestavěné systémy. K dosažení tohoto cíle byla vyvinuta aplikace pro generování implementací umělých neuronových sítí, systémy pro jejich automatické testování a měření výkonnosti.

Model přístrojové desky automobilu

Autor
Petr Socha
Rok
2016
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Tomáš Vaňát
Anotace
Cílem této práce je vytvořit fyzický model automobilové přístrojové desky, zobrazující pomocí ručičkových i světelných ukazatelů informace o stavu vozidla. Pro komunikaci s ostatními komponentami využívá v automobilech hojně rozšířené sběrnice CAN. Práce by měla sloužit jako výuková pomůcka na Fakultě informačních technologií na ČVUT v Praze.

Periferie pro výuku vývoje ovladačů na desce ZYBO

Autor
Jaroslav Beran
Rok
2016
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Pavel Kubalík, Ph.D.
Anotace
Tato práce se zabývá návrhem a implementací jednoduchých periferií v FPGA systému na čipu Xilinx Zynq na desce Digilent ZYBO. V této práci jsou na- vrženy, zdokumentovány, implementovány a otestovány celkem čtyři periferie. Obsahují řídící a stavové registry viditelné přes AXI sběrnici dvěma ARMo- vým jádrům, na kterých běží Linux. První periferie pouze generuje přerušení od tlačítek nebo přepínačů a umožňuje zapisovat na LED diody. Ostatní rea- lizují kromě přerušení také DMA přenosy. Jednotlivé periferie popořadě před- stavují jednoduchou transformační funkci, disk s podporou scatter/gather a konfigurovatelnou kameru.

Propojení herního volantu se sběrnicí CAN

Autor
Pavel Zajíc
Rok
2016
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Martin Daňhel, Ph.D.
Anotace
Tato bakalárská práce se zabývá propojením herního volantu se sbernicí CAN. V rešení problému je využito analýzy dat tlacítek, polohy volantu a pedálu herního volantu, ze kterých je vytvorena zpráva pro sbernici CAN. Následne je tato zpráva odeslána do modulu s rozhraním této sbernice pripojených na vývojovou desku Digilent ZYBO. Programové vybavení je doplneno o možnost sledování prenosu na sbernici CAN a výpis zpráv v textové podobe na terminál nebo do souboru. Výsledkem návrhu a implementace je konzolová aplikace v jazyce C pro operacní systém Linux. V príloze práce lze nalézt zdrojové kódy aplikace.

Odrazům odolný mikrofonní vstup pro rozpoznávání řečových povelů robota

Autor
Tomáš Kolárik
Rok
2016
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jan Bělohoubek
Anotace
Práce se zabývá zvýšením funkcnosti rozpoznávace hlasových povelu, který je používán ve fakultním ctyrkolovém ROBOTovi FIT. Systém dosud trpel problémy s rozpoznáním povelu vyslovených z vetších vzdáleností. Duvodem techto potíží jsou dozvuky, tj. odrazy zvuku, ke kterým dochází v akustických prostredích a degradují výsledný signál na prijímaci. Úkolem je rušivé dozvuky maximálne redukovat. Konkrétních rešení je celá rada, více ci méne robustních, s ruznými nároky na hardware. Pro naše úcely byl zvolen algoritmus slepého krácení impulsní odezvy, který má obecne nízké nároky, a presto dosahuje snížení vlivu odražených signálu, konkrétne prvotních odrazu. Pro robota je interakce s okolím klícová a možnost s ním komunikovat zvukem i na dálku výrazne zvyšuje jeho použitelnost. V tom byl ucinen krok vpred, protože použitá implementace zlepšuje úspešnost rozpoznávání približne trojnásobne a chybovost vetšiny príkazu redukovala na cca 5 %. Výstupem práce je systém knihoven a aplikací, který integruje externí soustavou nástroju pro zlepšení vzdáleného rozpoznání reci (DSR) do programového vybavení robota, a je navržen tak, aby bylo snadné jej v budoucnu rozšírit a testovat.

Teremin pro robota NAO

Autor
Michal Majerčík
Rok
2015
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jaroslav Borecký, Ph.D.
Anotace
Práca rieši návrh a zostrojenie elektronického hudobného nástroja teremin, na ktorom dokáže hrať človek, ale aj robot. Zámerom práce je vyvinutie digitálnej podoby tohoto nástroja, ktorá má dva módy. Analógový mód, v ktorom sa teremin správa ako jeho analógová predloha, a mód hybridný. V tomto móde nedochádza k plynulej zmene vydávanej frekvencie v závislosti na vzdialenosti hudobníkovej ruky, ale sú tu diskrétne definované tóny chromatickej stupnice. Obvod tereminu bol postavený na univerzálnu dosku plošného spoja. Dve antény vyrobené z medených trubiek sú uchytené na krabičke vytlačenej na 3D tlačiarni. Funkčnosť tereminu bola otestovaná ako človekom tak robotom Nao.

Robot NAO jako rozhraní do internetových zdrojů informací

Autor
Eliška Kuběnová
Rok
2014
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jiří Chludil
Anotace
Tato práce se zaměřuje na prezentaci informací robotem NAO. Přestože je mnoho způsobů získávání dat z Internetu, zde se robot NAO stává rozhraním či moderním prostředníkem mezi zdroji informací na Internetu a koncovým uživatelem. Mimo základních informací o robotovi a rešerše možných poskytovatelů dat obsahuje práce ukázkovou demo aplikaci a průběh jejího návrhu. Tato aplikace je schopná získávat data z Internetu, třídit je a připravovat jejich výslednou podobu pro prezentaci robotem NAO, se kterým vzdáleně komunikuje. Stejně tak je aplikace jednoduchým způsobem schopná přizpůsobit tato data v závislosti na uživateli. Prezentace je navržena tak, že jí dominuje především hlasový výstup robota, který je pro větší přirozenost doprovázen vytvořenou gestikulací. V závěru práce byla tato aplikace otestována několika uživateli.

Přenos dat ze senzoru srdečního tepu do mobilního zařízení

Autor
Andrej Fedorov
Rok
2014
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jiří Buček, Ph.D.
Anotace
Moderní výpočetní technologie ve svém vývoji neustále více pomáhají zlepšovat a zvyšovat kvalitu různých aspektů našeho života, mezi něž patří i péče o zdraví. Jednou z možností, jak tento obor více podpořit, jsou efektivní systémy pro monitorování životních funkcí člověka, které by zahrnovaly několik mezi sebou komunikujících zařízení (např. senzory, řídící jednotky, atd.) a služby provozované a distribuované napříč těmito zařízeními, což by umožňovalo udržovat trvalý nadhled nad zdravotním stavem dotyčného subjektu a dohlížet na případný výskyt kritických událostí. Tato práce se zabývá průzkumem technických požadavků kladených na vyvíjená zdravotní zařízení a metod jejich propojování s jinými kompatibilními systémy. Průzkum je zaměřen hlavně na kenektivitu mezi pulsním oxymetrem a mobilním zařízením se systémem Android pomocí technologie Bluetooth s požadavkem na kompatibilitu a podporu standardů IEEE 11073-20601 a Bluetooth HDP. S využitím daných standardů a open source projektu Antidote byl navržen a implementován systém, který sestává z emulátoru pulsního oxymetru pro OS Linux a mobilní aplikace pro Android a který demonstruje rozsah a možnosti pokryté těmito standardy.

Navigace robota hlasovými povely

Autor
Matěj Jirka
Rok
2013
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jakub Zahradník

Zabezpečené USB zařízení

Autor
Lukáš Solil
Rok
2013
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jiří Buček, Ph.D.
Anotace
Tato práce se zabývá vývojem podpory zabezpečených zařízení pracujících podle standardu IEEE1667 pro operační systém Linux. Výsledná podpora vytváří prostředí, které zpřístupňuje zmíněná zařízení uživatelům i vývojářům. Dále nabízí jednotné rozhraní nejen pro programátory uživatelských aplikací, ale také pro výrobce hardwaru, jimž zjednodušuje vývoj nových zařízení.

Scénáře pro čtyřkolového robota

Autor
Karel Kovářík
Rok
2013
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Dr.Ing. Tomáš Macek

Integrace pokročilého sensoru Kinect do čtyřkolového robota

Autor
Jakub Josef Šimon
Rok
2013
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Josef Hlaváč Ph.D.

Řídící síťový server pro robotickou platformu

Autor
Petr Petrouš
Rok
2012
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jan Drchal Ph.D.

Řídící aplikace pro robotickou platformu

Autor
Vladislav Richter
Rok
2012
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Zdeněk Buk, Ph.D.

Portování programového vybavení pro 3D vidění na vestavnou Linuxovou platformu

Autor
Robert David
Rok
2012
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Rudolf Marek

Navigace robota na základě lokalizace zdroje zvuku

Autor
Tomáš Klinský
Rok
2012
Typ
Bakalářská práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Jakub Zahradník

Diplomové práce

Spolupráce průmyslového kooperativního robota s pracovníkem s holografickými brýlemi

Autor
Adam Podroužek
Rok
2019
Typ
Diplomová práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
Ing. Martin Kohlík, Ph.D.
Anotace
Tato diplomová práce má za cíl seznámit čtenáře s problematikou vývoje řídícího softwaru pro kooperativního robota, který ke spolupráci s člověkem využívá rozhraní holografických brýlí. Rešeršní část práce se zabývá analýzou a popisem vývoje pro robota YuMi v prostředí RobotStudio a vývojem aplikace pro holografické brýle HoloLens. Praktická část práce se zaměřuje na vývoj jednoduché aplikace, která demonstruje možnosti komunikace mezi robotem YuMi a holografickými brýlemi HoloLens. Z této práce může těžit především laboratoř inteligentních vestavných systémů na FIT ČVUT, která se bude se studenty zabývat vývojem aplikací na robota YuMi. Zároveň může práce posloužit jako výchozí bod pro případné zájemce o implementaci podobného kooperativního systému v průmyslu.

Robot NAO jako přednášející

Autor
Gabriela Turcajová
Rok
2019
Typ
Diplomová práce
Vedoucí
Ing. Miroslav Skrbek, Ph.D.
Oponenti
doc. Ing. Ivan Šimeček, Ph.D.
Anotace
Cílem práce je vytvoření programového vybavení pro robota NAO, které umožní robotovi vést přednášku. Obsahem této práce je návrh a realizace aplikace pro zadání jednotlivých textů ke slajdům, které má robot předčítat, a následné spuštění aplikace vedené robotem.